Vonalkövető robot pálya

totnes
161 napló
Egyedi elemekből épült

3804 rcx 2.0 mindstorms vision command vonalkövető

13 éves fiam naplója következik ismét, ő a programozó, a fényképész és a naplóíró is.

Július utolsó hetén a HSzabi által szervezett és vezetett programozó táborban voltunk a Balaton mellett, ott készült ez a rendszer is. A táborban lehetett az újabb robotokon (NXT, EV3) kívül RCX rendszerű robotokat is programozni, ezekből több is volt, így készülhetett ilyen bonyolult rendszer is belőlük. Ezen kívül még kipróbálható volt egy (ugyanúgy RCX alapú) Vision Command készlet is, ezt a kamerát is felhasználtam a pályához.

A rendszer nyolc elemből áll. Egy robot végigmegy egy fekete szigetelőszalagból a földre ragasztott vonalon - ezt tudja fényérzékelőjével a legjobban követni az RCX, egy másik elindítja és méri ennek a menőnek az idejét, egy számítógép pedig a célt figyeli a kamerával, és ha a mozgó robotot látja, készít egy célfotót, majd egy optokapun át jelet küld a második, időt mérő RCX-nek, aki leállítja a vonalkövetőt.

Nem tartott sokáig megprogramozni, de a rendszer finomhangolása igényelt egy kis időt.

Mutatjuk róla a videót:

Amint a videóban látható, a lánctalpas vonalkövető elindítást követően előre megy, majd a vonalat érzékelve ráfordul arra, és egy infra jelet küld a központnak. Az erre sípolni és villogni kezd, így jelezve hogy készen áll az indításra. A nyomógomb kézi megnyomására egy infra üzenettel elindítja a robotot, majd nullára állítja az időmérőjét, és a lámpa folytonos világítása mellett kiírja a kijelzőre az időmérő pillanatnyi állását is.

A kamera figyeli hogy a célvonalnál van-e mozgás, majd amint a robot beér elé, készít egy fényképet, és utasítja egy (a zavartalan kommunikáció elősegítésért) dobozban lévő infra tornyon keresztül a mellette lévő RCX-et, hogy működtesse a rákötött lámpát. Ez a lámpa egy fényszenzor érzékelőjébe világít (optokapu), és ezt képes érzékelni a központi RCX, ami sípol, leállítja a vonalkövetőt, és beírja egy változóba az időmérő állását, majd ezt kiírja a kijelzőre.