Vonal követő robot - MOC

HSzabi1
126 napló
LEGO 31313 - Mindstorms EV3

Korábban készítettem egy építési naplót ennek a robotnak a programozásáról és működéséről, most megmutatom, hogy hogyan lehet megépíteni! A készlet a kedvencem az összes lego között, de így nyár időben nem nagyon van időm foglalkozni vele sajnos. Ez a napló is úgy készült, hogy a korábban megépített robotot el kellett bontanom, igazából bontási naplót láthattok fordított sorrendben :-)

Erről  a szerkezetről már elég sokat írtam abban a fent belinkelt naplóban, ezért most inkább kedvcsinálóul leírom a szenzorok és motorok tulajdonságait azoknak, akik érdeklődnek a Mindstorms irányában, de még nem szerezték be a saját készletüket, hátha ez előbbre lendíti a dolgot. Nem vagyok önzetlen, bevallom szívesen és érdeklődéssel olvasnám mások naplóit ebben a témáben itt a jövőben :-)

Azt mondják az EV3 Brick-ről, hogy 4 kimenettel és négy bemenettel rendelkezik, de ez így nem igaz, a valóságban ennél sokkal több ki-bemenete van ennek a kis számítógépnek! Az 1-2-3-4 jelölésű bemeneti portok mellett bemenetként kezelhetjük a Brick gombjait, mivel szabadon használhatjuk őket programozás során, és az A-B-C-D jelölésű motor portok valójában két irányúak, hiszen a motorok meghajtása mellett magukba foglalják a szervók fordulatszám jeladóinak bemeneteit is. Kimenetnek tekinthető még a 177 x 127 pixeles folyadékkristályos kijelző, a Brick kis hangszórója is, valamint a Brick nyomógombok piros - narancs - zöld háttérvilágításai is.

A motorok kivezérelhetőek 1-100 tartományban szabályozható teljesítménynel mindkét forgásirányban, és visszakapunk tőlük egy 1 fordulathoz 360 fokot rendelő szögelfordulás mérés alapú pozíciójelet, amelyet a programban akár fokban mért elfordulásra, akár tengelyfordulatokban mért elfordulásra használhatunk.

Az alap készlet tartalmaz egy nyomógomb kapcsolót, amelynek a program 3 állapotát veheti figyelembe: kiengedett állapot, benyomott állapot és koppintott, azaz benyomás követő kiengedett állapot.

A szín szenzor 3 üzemmódot tud: színfelismerés, amelyben a 6 színt különít el: fekete, kék, zöld, sárga, piros, fehér, és amikor nincs felismerhető szín, akkor a nulla értéket adja. A másik a felület világosságát mutatja 1-100 tartományban, a harmadik a saját fényforrással megvilágított felület világosságát adja 1-100 értéktartományban.

Az infra szenzor távirányító vevőként funkcionál, amikor a távirányító 5 gombjának lenyomását, vagy kombinációinak lenyomását használhatjuk fel a programban. Ez a rendszer is 4 sávon kommunikál, mint az Infra PF rendszer, ráadásul kompatibilis a PF távirányítókkal! Ez a szenzor tud távolságot mérni 0 - 50 cm tartományban, ahol a kimenet 0 értéke a 0 cm-rel, a 100 értéke az 50 cm-rel egyenértékű. Harmadik funkciója az irány szenzor, amikor a távirányító távolságát és irányát adja felhasználásra.

A képsorozaton végighaladva megépíthető a robot, amelynek működését korábban már ismertettem!

Köszönöm a figyelmet!

15-06-25