RCX Targonca

HSzabi1
126 napló
Ismeretlen készlet

Az interneten elérhető néhány építési leírás egyedi RCX építményekhez, közöttük van egy targonca is, amely csak egyenesen tud menni és 2 fényszenzorral, automatikusan mozgat egy raklapot:

Megdupláztam a hajtóművét, hernyótalpat tettem rá, hogy a fordulás működjön, és átalakítottam egy második RCX Brick segítségével távirányíthatóvá, kapott egy ütközés érzékelős hátsó lökhárítót, maradt fényszenzoros a raklap érzékelés, a targonca villa mozgástartományát pedig forgásszenzor vezérli:

Igazából teljesen átalakult a szerkezet, a két motor egymás mellett van és csigakerék hajtással mozgatja a meghajtó tengelyeket. Nem túl gyors a jármű, de ez igazából az irányíthatóságot megkönnyíti:

A meghajtáshoz tartozik a hátsó ütközőhöz rendelt két érintés érzékelő, ha nekitolat a jármű egy akadálynak, akkor megáll és már csak előre távirányítható:

Az emelővillát szintén csigakerék áttétellel hajtja meg egy motor, de ezt megelőzi egy gumiszíjas lassítás is, így elérhető egy optimális mozgási sebesség és a motor a hajtóművel is jól összekapcsolható:

Látható, hogy a csigakerék tengelyén van egy fordulatszám érzékelő, fent pedig egy érintés érzékelő, amely bekapcsolás után a "reset" funkciónál kap csak szerepet. A villák vízszintes pozícióját egy 3 pontos felfüggesztési mechanizmus garantálja.

A videón látszik, hogy bekapcsoláskor elvégez egy pozíció felismerést, majd alsó helyzetbe áll, utána már én emeltem felső pozícióba, itt már a kar nem éri el az érintés érzékelőt.

A villába én is beépítettem a fényérzékelőt, ezáltal ha a raklapra rájárunk, a szerkezet felismeri azt és magasba emeli,  na persze a szemben sütő napfényt is simán felemeli :-) de tudjuk, hogy LEGO robotozni nem napfény mellett kell!

Rövid fejszámolás után kiderül, hogy több szenzor van a gépben, mint szenzor port, egyszerűen párhuzamosítottam az érintés érzékelőket, így a 3 db egy porton van. Ez nem gond, mert bekapcsolást követően a villa resetelés fut, ekkor nem halad a gép, amikor pedig távirányítjuk, akkor már a villa nem éri el az érintés érzékelőjét, így különféle működési szakaszokban a szenzorok működése nem zavarja egymást.

A távirányító egy RCX tégla 3 db Touch szenzorral, van egy funkció választó (szürke házzal) és két irányító (trans-clear kék piros gombokkal):

a Kocka kimeneteit itt nem használtam, igaz tehettem volna 3 Light&Sound lámpát is, de én inkább a kijelzőn íratom ki, hogy melyik állásban van a funkcióváltó - a járművön és az irányítón egyaránt megjelenik a funkcióra utaló szám -  a számok értelmezése:

- 1.0: villa mozgatás fel-le

- 2.0: irányítás előre-hátra

- 3.0: helyben fordulás jobbra-balra

A távirányító program kódja:

A jármű program kódja:

Kiderült, hogy a távirányító nem igazán ergonómikus, készítettem hozzá egy egszerű karos módosítást, amelyet jobb kézben tartva minden funkció kényelmesen kezelhető, miközben másik kezünkben az RCX kocka van, közöttük vezetékek:

A szerkezet egyszerű és megbízható, egy kis kúp fogaskerék nyomja be a megfelelő érintés szenzort, azok rugóereje vissza is téríti a kart, ha elengedjük:

A végleges szerkezet működése:

 Köszönöm, hogy elolvastad!

2016-09-10