Mindstorms RCX 2.0 és Technic 8094

HSzabi1
126 napló
Egyedi elemekből épült

rcx mindstorms technic 8094 color sorter

Két készlet kombinációjaként született egy automatikusan működő robot, amely szín szerint szortírozza az alkatrészeket. A 8094-es Technic Control Center készlet régi kedvencem, a Mindstorms RCX 2.0viszont egy friss szerzemény, ami várakozáson felüli élményt jelentett. Van egy EV3 -asom, és azt hittem, ahhoz képest ez a régi 3804-es "öreg" Mindstorms nem fog különösebb meglepetést okozni, de alaposan tévedtem. Először egy video, hogy mit is csinál ez robot, aztán a részletek!

A 3804-est azért vettem meg, mert az EV3-mal építettem egy vasúti átkelő automatizálást , és átgondolva egy RCX 2.0-as Brick simán tudná vezérelni a sorompó motort, villogó fénysorompót és a vasúti jelzőfényt a 3 kimenetén, és a vonat érkezésének detektálására jól megfelelne a fényszenzora. Miután a készlet megérkezett és kibontottam, kiderült, hogy szinte új, talán nem is nagyon használta az előző tulajdonosa, mindjárt összeraktam belőle egy vonalkövetőt és teszteltem nyomásérzékelőket, mint ütközőket, készítettem belőle vezetékes távirányítót, szóval nagyon szórakoztató ez a készlet, ajánlom mindenkinek!

A 8094-est eredetileg a Technic Control Center I irányítja, de nekem a II-es változat van meg, mert a készlethez tartozót hibásan kaptam, le kellett cserélnem:

Ez annyiban jobb, hogy van egy hálózati csatlakozója, így 9 - 12 V-os tápegységről is üzemeltethető.

A Robot Kar a 8094 készlet 3. modellje (4 modellhez van építési útmutatója!!), az átépítéskor kicseréltem a 9 V-os motorokat az RCX-hez tartozókra, mivel az áttétel nélküli motor 35 mA-t vesz fel, míg az RCX-hez tartozó motorok 3,5 illetve 9 mA-t (két verzió volt forgalomban, itt olvasható ezekről infó) .

A talp részben kicsit több átalakításra volt szükség, két 1/3-os lassító fokozatot kihagytam, így kb. azonos, kicsit lassúbb mozgás-sebességhez jutottam a lassúbb motorokkal (4100 1/min x 0.33 x 0.33 = 446 1/min, az RCX motorja pedig 360 1/min).

Az eredeti motor, alább pedig az átalakítás közbeni állapot:

A felső rész motorja nagyon egyszerűen cserélhető volt, gyakorlatilag ott is kimaradt két lassítás, de ott egy egyszerű tengely toldóval tudtam csatlakoztatni a motort a helyére, nem kellett a gumi áttételezés:

Az eredeti motor, alább pedig a helyettesítése:

A nagyobb kihívást a vezérlés megtervezése okozta, mivel az RCX 2.1 még csak 3 szenzort tud fogadni, így a két ütközés érzékelővel kellett megoldanom a két motor mozgásának pozícionálását. A toronynak 3 pozíciót kell tudni pontosan felvenni: középállás, ahol az alkatrészt felveszi, és a két szorter láda helyzetét, itt kicsit nagyobb tűrés van a pontosságra. Úgy oldottam meg, hogy az elforduló toronyra tettem az ütközés érzékelőt, az alapra pedig azt a bütyök pályát, ami a nevezetes pozíciókat rögzíti:

Fent piros keretben a vezérlő bütykök, alul látszik, ahogy a sárga nyomógomb ezek hatására benyomódik:

A kar emelését-süllyesztését egy motor végzi, itt a felső pozíciót szükséges érzékelni, az alsó pozíciót idő alapon vezéreltem, kb 5 másodperc alatt ér le annyira, hogy az újak kinyílnak. Az ütközésérzékelő elhelyezése itt látható:

A mechanika úgy működik, hogy amikor az újak összezárnak, akkor az a meghajtás forgó mozgását reteszeli, ekkor a csuklópont fogaskerekei annak árán tudnak csak tovább gördülni egymáson, hogy a kart felemelik. ez egy zseniális megoldás, de ez nem az én munkám, ez az eredeti készlet mérnöki precizítását dícséri!

A szín érzékelőt a kar végére építettem rá, hogy a sárga-fekete kockákat meg tudja különböztetni, illetve ha elfogy a kocka, akkor azt is képes legyen teljes biztonsággal detektálni:

A szín szenzor kimeneti értéke 1-100 közötti, itt a vezérlés során 3 értéktartományt vesz figyelembe: fekete kocka megfogásakor "33"-as értéknél kisebb a kimenete, amikor a sárgát fogja, akkor "47"-nél nagyobb értéket mér, és amikor elfogytak a kockák, akkor leeresztett állapotban 38-43 közötti tartományt mér.

Programozás közben segít a Brick Monitor funkció, ami mutatja a szenzorok pillanatnyi értékeit és a vezérelt kimenetek teljesítményét és forgásirányát:

Ahogy az ősz esősebbre és hidegebbre fordul, fogok készíteni egy blogot a Mindstorms RCX 2.0 készletről és a hozzá tartozó MARS kiegészítőről, és írok pár gondolatot a programozásáról is, mert én magam hiába kerestem erről részletes információkat a neten, nem igazán találtam.

Köszönöm, hogy végigiolvastad !

2015-09-27