Egyedi Mindstorms RCX 2.0 robot

totnes
161 napló
Egyedi elemekből épült

Fiam 13. születésnapjára egy igen szép állapotú dobozos hiánytalan 3804 Mindstorms RCX 2.0 készletet kapott 2001-ből. A fertőzés természetesen HSzabi barátunktól jött, konkrétan a szettet is ugyanattól az eladótól vettem, mint ő. Nálunk a helyzet annyiból más, hogy szereztem hozzá angol nyelvű útmutatót és főként CD-t, mert németül nem tanul fiunk, és másrészről a Windows XP szintén 2001-es környezethez is, amiben legkézenfekvőbben programozni lehet ezt a Mindstorms készletet, kicsit felújítottam egy még valóban IBM Thinkpad T42-es notebookot, ami, akárcsak a fiam, 13 éves.

Hogy rövidre fogjam a bevezetést: jól megtanulta az RCX kocka összekapcsolását a számítógéppel, a programozásba is lassan egyre mélyebbre halad, és így persze jó pár robotot megépített már a készletből. Először végignézte a kezdő lépések leckét a cd-ről, ahogy azt szabályosan kell, mivel így lehet megtanulni, melyik motor és melyik érzékelő melyik portjára köthető az RCX kockának. Aztán a kezdőnek ajánlott Roverbot robotot készítette el, és ennek azt hiszem nem csak a részletesen leírt modelljét, de a cd-én található kihívásait is végig összerakta. Aztán néhány egyéb saját ötletű modelljében is felhasználta az RCX kockát, írt a tüzijátékról például, amit szilveszterkor csinált. Most pedig egy elég összetett robotról - az Inventorbot egy továbbfejlesztett példányáról - írt naplót, lefényképeztük, videót is csináltunk róla, ez következik.

Ez a napló egy félig saját építésű robotról szól. Félig az RCX 2.0 készlet Inventorbotja, félig saját építés. A terv egy lánctalpakon mozgó, két karján touch-szenzorral felszerelt robot építése volt, jó bonyolult működéssel.

Az építésekor a törzset az Inventorbot útmutatója alapján készítettem, csak úgy, mint a robot fejét. Ez az alap konstrukció tartalmazza az RCX kockát és egy karmozgató motort, lassító áttételekkel.

Ezután a bal (motorizált) kar következett. Ez sem saját ötlet, az útmutató hátuljában lévő, csak kép alapján megépíthető kiegészítők közül való, ahogy a fej-mozgató mechanizmus is. A touch-szenzorral felszerelt kéz viszont saját építmény.

A következő lépés a jobb kar összerakása volt. Ez már tényleg nem lett olyan szép (kezdtem kifogyni az elemekből), de működik, és itt az a lényeg.

Végül egy lánctalphajtást építettem meg. Ehhez az útmutató is kínált egy változatot, innen is dolgozhattam volna, de a gyári modell csak egy motorral működik (előre menetkor egyenesen megy, hátrafele pedig kanyarodik), emiatt döntöttem a saját verzió mellett, hiába lett volna szebb a másik.

Ide beépítésre került egy plusz motor is (az RCX kockának 3 kimenete van, de a szett csak 2 motort kapott), és úgy építettem meg, hogy a törzs csak pinekkel rögzüljön, könnyen levehető legyen az aljról.

A robot nagyon bonyolult programot kapott, először a videót mutatom meg, aztán jönnek a részletek.

)

A robot alap állapotban előre megy, és ütközés esetén (amit a karjával érzékel) hátra gurul, majd elfordul az ütközés oldalával ellentétesen (vagyis ha a bal kar nyomódik be, jobbra fordul, ha pedig a jobb, akkor balra). Ezt a mozgást bonyolítja még az, hogy az ütközéstől számolva két másodpercre véletlenszerűen vagy pittyegés kíséretében egyenesen megy tovább, vagy jobbra-balra szétnézés után egy random irányba indul.

Azonban a jobb kéz kétszeri gyors megnyomására a robot funkciót vált, amit fej és karmozgatás kísér. Ettől kezdve kézi irányított módban működik, a jobb kar újbóli benyomásaira. Ebben a módban alaphelyzetben egy helyben áll, a jobb vagy a bal kar nyomására pedig a benyomott kar irányába fordul el, bal klikkelésre pedig előrefele halad.

A részletek után érdeklődők számára a programozási felületről is készült egy több kis képből összeszerkesztett kép, ezen a robot egész programozási folyamata áttekinthető.

Köszönjük, hogy elovastad.

2017 június 16, 15:31

LEGO^® készletek