Alpha Rex - NXT 1.5

HSzabi1
126 napló
Egyedi elemekből épült

A Lego a Mindstorms családban ezidáig három féle robot rendszerből összesen 6 készletet adott ki, sorban a következők voltak ezek:

- 1998-ban a 9719 Robotics Invention System - RIS 1.0

- 1999-ben a 9747 Robotics Invention System - RIS 1.5

- 2000-ben a 3804 Robotics Invention System - RIS 2.0

- 2006-ban a 8527 Mindstorms NXT 1.0 

- 2009-ban a 8547 Mindstorms NXT 2.0

- 2013-ban a 31313 Mindstorms EV3

Amikor azt mondjuk, hogy robot, többnyire egy ember szabású gép jelenik meg lelki szemeink előtt, pedig a világon működő rengeteg robot közül nem ezek vannak többségben. Így van ez a LEGO robotok sorában is, igazi Humanoid mindössze egy klészletben jelent meg, annak ellenére, hogy Embert formázó robot három készletből is építhető, de csak egy olyan, amely lépkedve jár, miközben billegteti törzsét és képes mozgatni vállait és fejét, ez pedig a 8527-es készlet AlphaRex-e:

 Az RCX készletekben még nem volt a motorokba integrálva a fordulat-jeladó, nem volt távolság érzékelő és a "látást" is egy kezdetleges, kis érzékenységű fényszenzor biztosította, amellyel ideális esetben 3 eltérő szín volt megkülönböztethető. Az NXT 1.0-ban volt már ultrahangos távolság mérő, mikrofon és a fényszenzor is egészen nagy felbontásúvá vállt, a motorokba pedig integrálták a fordulat-jeladót:

Az NXT 1.0 elektromos komponensei

 Azért hívom az Alpha Rexemet 1.5-nek, mert az RCX 2.0-ban debütáló RGB színérzékelőt nekem sikerült beszereznem, a vezérlőm Firmware-jét felhúztam a 2.0 szintjére és telepítettem a 2.0 keretprogramját, így gyakorlatilag az NXT 1.0 építőkészletem "agya" és perifériái 2.0 szintre emelkedtek, de a legszebb Humanoidot így szerencsére mégis megépíthetem és bemutathatom Nektek!

Az NXT 2.0 elektromos komponensei

A galériában vannak részletes képek az építésről, itt csak a fontos pontokat emelném ki, szép nagy "talpakon" állhat a robot, így az egyensúlyozás nem kell, hogy megvalósuljon, ez azért nagy könnyebbség, de ez nem ront a szerkezet értékén:

Nagyon összetett a motorok áttételezése, mindkét motor hatással van a saját oldali lábra és az ellenkező oldalira is, valamint egy-egy rudon keresztül billegtetik a törzset:

 Egyetlen problémás részlet van, a két motor helyes szinkronja kell ahhoz, hogy a járás szép legyen, amint e szionkron elcsúszik, a járás billegéssé, totyogássá alakul. A 2.0 készletben azért van két érintés érzékelő, hogy e szinkron általuk automatikusan kialakulhasson, az 1.0-nál programozással kell megoldani. Én - beszerezve még egy touch szenzort - azt csináltam, hogy a robot hátára téve az egyiket, az benyomható, ekkor a az egyik oldali motor megáll, elengedve tovább forog. Íggy a szinkronizálás megoldható. Érdekes, hogy a két motor azonos teljesítményen kicsit eltérő fordulatú, így a szinkron ismét eltolódik, de ezt majd fordulatszám kontrollal lehet kiküszöbölni, ez egy újabb feladat :-)

Második felvonásban a törzset építjük meg, enenk meghatározó eleme az NXT Brick, itt is beépítünk egy motort, ami szintén összetett áttételezéssel mozgatja majd a két kart és a fejet:

Ahogy haladunk, a törzs a helyére kerül:

A következő a "Fej"m, amely egy ultrahangos távolságérzékelő, ezt felhasználva tudjuk köszönésre és elköszönésre tanítani robotunkat:

A kezek építése következik, mindegyikre egy szenzort építünk, én a mikrofon helyére a szuín érzékelőt tettem, mert látványos képességgel ruházza fel a robotot:

A jobb kézre az érintés szenzor került, én ezt használtam a programban funkció választónak, így működik kb 3 óra (több szálú) programozást követően:

 Van itt egy video, amely a 2.0 mozgását mutatja be, szerintem is az 1.0 az igazi!

 Van itt egy nagyon jó weboldal, ahol a különféle robot készletekhez lehet nagyon ötletes építési és programozási útmutatókat letölteni, ajánlom minden LEGO robot építő figyelmébe!

Köszönöm, hogy elolvastad!

2016-08-07