Termékek
keresésmenumenumenu
lego logo
LEGO® készletek
Figurák, ajándékok LEGO® elemek Ajánlott termékek Újdonságok
(+36) 70 205 7804
0 
0 
theme

4 kerekű vonalkövető

avatar HSzabi1
126 napló
Egyedi elemekből épült

Sok vonal követő járművet építettem már a Mindstorms készleteimből, de mindegyik hernyótalpas volt, ilyenek mint ez itt:

 

 

Ezek szerkezeti felépítése nem túl bonyolult, a hernyótalpak miatt képes a tömegközéppontjának függőleges tengelye körül helyben fordulni, ha a fény érzékelő kellően távol van ettől a forgástengelytől és sikerül egy nem túl durván beavatkozó algoritmust írni, akkor akár egy óra alatt is megszületik a siker és a robotunk szépen teszi a dolgát, ahogy elképzeltük. A tengelycsonk kormányzás már egy teljesen más viselkedésű járművet eredményez, helyben fordulás kizárt, így a kormányzásnak, a pályának és a fényérzékelő (a robot szeme) elhelyezésének bizonyos geometriai kritériumai vannak. Ott indul, hogy a megalkotott guruló jármű fordulókörének átmérője kisebb kell legyen, mint a tesztpálya legkisebb átmérője. A másik fontos kérdés, hogy hová helyezzük el a fényérzékelőt, hogy az észlelt változás és a beavatkozás a vezérlő számára megfelelő visszacsatolással legyen kiváltható és egyben érzékelhető, na első nekifutásra nem is sikerült működő megoldást alkotnom, pedig jól nézett ki :-D

 

 

Azt hiszem itt az okozta a sikertelenséget, hogy a kormányösszekötő rövid kormánykarokra volt ráépítve, így amikor a motor mozdított a kormány állásán, a szenzor csak nagyon keveset mozdult el, így a jármű túlzott kormánymozdulatokat tett, a mostani konstrukciónál ezen változtattam, látszik a meghosszabbított kormánykar, amin egy második összekötő van, amely a fényszenzort hordozza:

 

 

 

 

Itt a technic korabeli kormány megoldását nem tudtam alkalmazni, mert nem volt alkalmas kis fordulókörű szerkezet megalkotására, így újabb alkatrészt is be kellett építenem, a készletnél ugyan nem újabb az a 3 lyuk hosszú, fekete, két végén kereszthornyú, középen 90 fokkal elfordított síkban hengeres lyukkal ellátott alkatrész, a RIS 2.0 készlet azonban nem tartalmazta még. Ez alkalmas igazán jó kormányszerkezetek megalkotására, a kerék csapjának megfogatása egy egyedi megoldásban valósult meg a kék alkatrészek segítségével.

 

 

 

Kis kormány elmozdulás kellően nagy fényszenzor kitérést okoz, így az autó nem lesz túlkormányozva. Itt még egy apró trükk látható, a kormány meghajtása kicsit fékezett, a kék gumi előtt látszik két 8 fogú fogaskerék, ebből az egyik egy kék, szoros illesztésű csappal van a technic kockába pattintva, ez is gátolja, hogy a motor túlzottan nagy kitéréseket tudjon okozni beavatkozáskor, kicsit feszesebb a szerkezet általa, amit a motor nyomatéka simán képes leküzdeni, de pl. áram elvételekor a szerkezet a forgó részek lendülete által nem mozdul tovább (PF M motoros  kormányzásnál is hasznos ez a kis fékezés).

 

Fontos a sebesség is, hiszen adott egy beavatkozási dinamika a kormányzásnál, ha a sebesség túl nagy, akkor nem sikerül pályán tartani a járművet, kis sebesség ilyen gondot nem okoz. Elsőre sikerült túl fürge meghajtást építenem, amit a kerekeknél még egy lassító áttétellel le kellett lassítanom, hogy az összhang kialakuljon:

 

 

Elsőre a diffiből kijövő tengelyekre kerültek a kerekek, utána a kis fogaskerekek váltották fel őket, előnye lett ennek a megoldásnak a rövidebb tengelytáv, ami a kisebb fordulókört elősegíti. Viszonylag kompakt lassú és erős kis hajtómű lett a végeredmény.  Az erő a teljes alá kormányozottságnál szükséges is!

 

Bekerült egy kis extra, egy régi mozdony világítás a 9 V-os fémsines vonatok idejéből, mivel a vezérlőnek 3 kimenete van, így a kormányzás és a meghajtás mellé még ez is befért önálló vezérléssel:

 

 

A lámpa előtt, a szürke 1x6-os plate alatt láthatóak a prizmák is,  egy izzó két világító lámpát működtet általuk, aranyos kiegészítők voltak ezek!

 

A CodePilot-ból származó matricázott csempéket tettem az érintés érzékelő elektromos 2x2-es kockáira:

 

 

A kis nyomógomb első megnyomása rögzíti a fehér papír fény értékét, a második megnyomás a fekete vonal fény értékét, míg a harmadik megnyomás elindítja a járművet, ismételt lenyomás megszakítja a program futását:

 

 

A jármű egy kormány középre állítással kezdi a programját, az aktuális fényviszonyokhoz történő "kalibrálás" ezt követi, aztán már mehet is a kis "teherautó" :-)

Még egy érdekes tapasztalat, amiért a fényérzékelő nem merőleges a felületre, hanem egy 2x2-es csuklós brick segítségével jól láthatóan meg lett billentve: a jelzett fény értéke függ a felület színétől és a tükrösségétől. Előfordul, hogy egy sötét felületról is közel olyan értéket ad a szenzor, mint egy világosról. Ha megdöntjük az érzékelőt, akkor a fényforrásából származó fény nem tükröződik vissza a fotodiódába, hanem annak csak a szórt fénye jut oda, ez sokkal árnyaltabb információt szolgáltat. Merőlegesen két szín (pl. sárga és fekete) különböztethető meg, döntött szenzor esetén 3,  jó esetben 4 szín állapot is elkülöníthető. Ez a szenzor még nem szín érzékelő(!), csak fény intenzítást érzékel, az NXT 2.0-ban jelent meg az első RGB szenzor!

 

Köszönöm, hogy elolvastad!

 

2017-04-08

 

4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető4 kerekű vonalkövető

2017 április 8, 22:42
avatar
szpm Megtudnám csinálni meert nem tűnik nehéznek csak nincsenek mindtroms készleteim sőt technic ből is csak kettő van 2020 szeptember 5, szombat
avatar
szpm Viszont van egy nem lego- vonal köveő járművem. 2022 január 18, kedd